4月19日7点30分，20支人形机器人赛队与人类跑者共同站在北京亦庄全程21.0975公里的赛道上。随着一声枪响泸深配，全球首场“人机共跑”半程马拉松赛事正式开跑。
最终人形机器人“天工Ultra”以2时40分42秒的成绩冲线，身高1.2米的松延动力N2小顽童队获得亚军，行者二号机器人赛队获得季军。
红星资本局在现场采访了解到，参赛队伍形成的一个共识是，测试机器人的极限能力非常重要。多家参赛队伍的目的并不仅仅是“跑完比赛”，更多是想通过这次长跑验证关键技术，为后期走向产业化和场景落地做准备。
天工机器人夺冠
今日，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在北京亦庄鸣枪开跑，这也是全球首个人形机器人参与的半程马拉松赛事。
此次参赛的人形机器人队伍共21支，宇树科技、优必选科技、乐聚机器人、松延动力、灵宝、众擎、青心意创等皆在参赛队列。
红星资本局在比赛现场看到，来自北京亦庄的“天工Ultra”在一片惊叹声中以2时40分42秒的成绩冲线，夺得全球首个人形机器人半程马拉松赛事冠军。
此次夺冠的“天工Ultra”身高约1.8米、体重约55公斤，今年不仅将时速从6千米/时提升到最高峰值速度12千米/时，还通过搭载“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”变得更聪明。天工队发言人魏嘉星说：“为在此次马拉松中取得优异成绩，我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计、关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等。参赛过程中‘天工Ultra’的配速为7-8千米/时。”
天工团队负责人、北京人形机器人创新中心CEO熊友军在赛后接受采访表示，他认为这次比赛非常有意义，检验了机器人的算法，形成了很强的环境适应能力，既能适应各种沙地，也能适应城市道路比如有减速带，坑洼、斜坡路面等。也体现了很好的稳定性，为机器人下一步走进工厂和生活服务场景，进行了非常好的检验和准备。
“下一步会持续迭代运动控制能力，进一步迭代上半身操作能力，让机器人能够真正走入生活。”熊友军说，未来社会是“人机共赢”的，机器人将会走进千家万户。“所有参赛队伍能够站在这个赛场就是胜利，跑完全程就是机器人走入生活的第一步，对整个全球来说也是历史性的一刻。”
“在这场全球首创的赛事中，人形机器人与人同场竞技，不仅能借助极限场景倒逼技术突破、展现标杆性应用成果，还能激发社会对‘人机共生’的深度探讨，进而提升公众认知，促进机器人产业加速落地。”北京经开区管委会副主任梁靓表示。
据了解泸深配，北京亦庄近期发布的万台机器人创新应用计划释放出明确信号：在九大标杆场景提供超万个应用机会，其中近千台为人形机器人需求。
双足机器人的21公里
需完成约25万次关节运动的极限测试
红星资本局了解到，本次比赛采用人机共跑赛道的模式，人类选手赛道与机器人赛道共用，但分属不同赛区，这种模式对机器人而言，在环境适应、地面应对以及通信等方面都带来了前所未有的挑战，这在全球范围内也是首次。同时，这也是人形机器人首次在开放环境下的长距离耐力测试。
21公里的路程中，双足机器人需完成约25万次关节运动的极限测试，这涉及动态平衡、关节散热、能源续航等关键技术。
北京经开区管委会副主任梁靓表示，“本次大赛秉持‘参赛即胜利，完赛即英雄’的理念，毕竟这不仅是一场比赛，更是一个测试验证平台。21公里的长距离测试以及不间断奔跑，对机器人的多项技术都是巨大挑战。”
尽管如此，还是有众多机器人企业以及科研院所机构报名参赛。
“本次参赛主要是能更好的去验证人形机器人的一些关键共性技术问题，并在过程中发现和解决这些问题。比如，本体和一体化关节的稳定性和耐热性，运动控制算法的泛化性，能耗系统的高效率等等。”天工机器人团队接受采访时谈到，这次比赛既是对技术的摸底，也是对于产业化规模应用标准的探索。
“天工”机器人来自北京人形机器人创新中心(又称国地共建具身智能机器人创新中心)，这也是国内首家聚焦于具身智能机器人核心技术、产品研发、应用生态建设的创新中心。
“真实路况和实验场景有很大差别。”北京人形机器人创新中心有限公司CEO熊友军解释了在长达21公里的赛跑中对机器人的“挑战”。
他提到，为了完赛，机器人首先要有适应长距离奔跑、散热技术过硬的高密度一体化关节和机器本体；其次，机器人要能高精度控制各关节协调运动，实现奔跑、定位、动态避障等功能，考验其核心算法开发与适配能力；另外，“跑马”充分考验机器人稳定性、可靠性和续航能力，转弯、上坡、下坡等复杂路况，都对机器性能提出较高要求。
100天就会有更快的迭代技术
人形机器人需更多实际场景去实验和迭代
获得季军的则是行者二号机器人赛队。其官方介绍中显示，这是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航6小时以上，同时采用高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。
据其赛队负责人透露，行者二号的技术亮点在于其使用了肌腱仿生驱动技术。“肌腱仿生驱动控制的精度一直是机器人研发的难点所在，我们团队基于多年的运动步态算法经验，缩小了肌腱驱动在实际应用和模拟环境之间的差距，从而成为首个基于肌腱驱动实现强化学习和模仿学习的机器人。”
“我们更希望展示仿生驱动的优势，特别是肌腱-绳驱动在机器人马拉松中的稳定性、轻盈的步态和高效的能耗管理。”上述负责人表示，参赛是为了证明这一技术在长时间、长距离运行中的可行性，并推动更高效、更自然的人形机器人发展。
他们也表示，未来希望在动态环境适应性和自主学习能力上做进一步提升，探索如何让机器人更高效地调整步态，适应不同的地形、坡度甚至气候条件。最终推动仿生机器人产业化。“实验室中的技术突破需要产业化落地，才能真正改变现实生活。通过和产业界的合作，可以加速技术转化，让仿生机器人从实验室走向市场。”
松延动力算法副总裁崔文昊在接受采访时也表达过类似观点，参加此次的马拉松比赛，能使全身运动控制的算法极限性，机器人本体的稳定性，电机全功率运行情况等，都在马拉松的强度下得到了测试。
“以后不管是哪个方向的任务，它都需要用到电机，都需要用到机器人本体，对这些都是一个很好的测试，确实能推动机器人产品化的发展。”
21公里对于今天的参赛队伍而言可能只是场景中实验的一小步，但对整个产业而言却是快速发展的一大步。
正如梁靓在采访中提到的，人类挑战马拉松是挑战身体极限，而机器人跑马拉松则是科技和产业发展的新起点。这次比赛是对人形机器人行走、奔跑、全身协同、具身智能等能力的最佳检验场景之一。能有力加速技术从实验室走向现实世界，撬动人形机器人蓝海市场。
熊友军认为，人形机器人确实需要更多实际的场景去实验和迭代。“现在技术正处于加速发展的阶段，在PC时代泸深配，技术发展差不多是18个月性能提升一倍同时价格降低一半。但在具身智能时代，100天左右就会有更快的迭代技术，创新中心接下来很快会有新的版本以及新技术发布。这是比过往速度都快很多的。”
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